15
octobre.
Depuis
quelques jours, je fais des essais avec le quadri et le TG-4, des photos et des
vidéos.
Je
trouvais les vidéos assez instables et je voulais en déterminer la cause.
Instabilité du quadri ou de la nacelle?
Je
pensais que la nacelle était ballotée par le vent d'hélice et qu'il fallait
durcir la suspension. J'ai donc imprimé des tiges en PLA que j'ai installées
dans les suspensions après les avoir remplies de silicone.
suspension et tige en
PLA
J'ai
constaté une amélioration, il est donc probable que le vent d'hélice perturbe
la stabilité de la nacelle. Le lendemain, je constate que le silicone des
suspensions est bien plus rigide, il n'était pas figé lors de mon essai. J'ai
aussi constaté que la rigidité de l'assemblage qui maintient le servo de
tangage de l'appareil photo n'est pas au top et qu'en plus, j'ai oublié de
coller les tubes en carbone. J'ai donc ajouté un tube carbone vertical en
dessous du servo.
J'ai
constaté que la stabilité de la nacelle s'était améliorée et j'en déduis que le
vent d'hélice agit sur le servo, probablement à partir de l'appareil photo via
la tringlerie. Mais les instabilités continuent, elles proviennent du
quadricoptère dans son ensemble lorsqu'il y a du vent. Je constate aussi que
les photos ont maintenant une forte tendance à être floues et, en regardant
bien, la vidéo montre des vibrations. J'en déduis que la suspension est
maintenant trop rigide et qu'il faut enlever le silicone et les tiges en PLA.
Les sautes dans les vidéos étaient probablement causées par la seule
instabilité du quadricoptère. Depuis que j'ai dirigé les moteurs vers le bas
(hélices en dessous), il semble plus réactif mais peut-être moins stable. Il
faudra revoir les réglages du contrôleur de vol. J'ai indiqué la position du
centre de gravité au contrôleur mais il faudra également revoir le gain des
accéléromètres. Le centre de gravité est maintenant au niveau des hélices et
centré.
En vol stationnaire, le vent d'hélice est à +/- 30 Km/h, si le vent
est de 10 Km/h, il dévie le vent d'hélice de 18 degrés. Il est intéressant
d'utiliser de grandes hélices (avec un pas plus faible) pour diminuer la
consommation et augmenter le temps de vol mais le corolaire est que la vitesse
du vent d'hélice est faible et qu'il est facilement dévié. L'inertie des
hélices est aussi plus grande, les corrections de vitesse de rotation sont donc
plus lentes. Les perturbations liées au vent se déplacent avec lui et
n'atteignent pas tous les moteurs en même temps. Des phénomènes de résonance
sont donc possibles au niveau des corrections du contrôleur de vol. C'est ce
qui explique les ondulations circulaires de mon quadri qui apparaissent surtout
en descente, lorsque la vitesse du vent d'hélice est encore plus faible. J'ai
maintenant l'idée d'allonger les bras porteurs des moteurs, ce qui aurait le
double avantage d'écarter les vents des hélices de l'appareil photo et
d'allonger le temps que les perturbations atmosphériques mettent à passer d'un
moteur à un autre.
Après toutes ces modification, le quadri est opérationnel, du moins
par vent faible. Les photos sont nettes.