8 novembre 2018, premier essai en vol.

Depuis le début de cette aventure, je considère ce quadricoptère comme un pied photo. Une fois réglé, il reste en place. En vidéo, le pilote et/ou un assistant s'occupe(nt) de l'image (mouvements et cadre).

J'ai établi le cahier des charges de l'électronique comme suit:
Contrôleur de vol
- doit pouvoir fonctionner en 6S (22,2 Volts)
- doit pouvoir maintenir seul la position et l'altitude
- doit pouvoir revenir automatiquement au point de départ et atterrir.
Distribution d'alimentation
- 4x30 Amp. en 6S pour les ESCs
- 12V pour l'éclairage led
- 5V pour les servos des commandes photo
OSD
- affichage au moins de l'état des batteries
- la position GPS et l'altitude sont déjà fournies par l'Olympus TG-4
FPV
- puissance suffisante pour la sécurité
- si possible pouvant travailler en 6S
- récepteur diversity avec sortie analogique pour éventuelle visualisation sur écran

J'ai fait l'acquisition de lunettes Skyzone SKY03 qui correspondent à mes critères de départ.
J'ai choisi le contrôleur de vol Pixhawk4 et sa carte d'alimentation ainsi que son GPS.
íhttp://www.holybro.com/product/55
J'ai ajouté une petite carte de distribution de puissance pour fournir 5V aux servos des commandes photo et 12V pour l'OSD. J'ai choisi le minim OSD mais je l'attends.

Depuis la mi-septembre, je dispose du contrôleur Pixhawk4 et j'ai découvert sa complexité https://docs.px4.io/en/

J'ai pu installer la version 3.2.6 de QgroundControl sur mon Macbook Air en MacOS 10.9.5 qui n'accepte pas les plus récentes. Avec QgroundControl, j'ai installé le firmware le plus récent sur le Pixhawk4.
Il faut alors calibrer les capteurs. Lorsqu'on voit le nombre de calibrages à effectuer en positionnant la machine à l'endroit, à l'envers, tête en bas, tête en haut, sur le coté gauche et sur le coté droit et en effectuant sur beaucoup d'entre elles une rotation de 360°, on se dit qu'il est plus facile de calibrer les capteurs avec le contrôleur en dehors du quadri, surtout que tout cela doit être effectué avec le câble USB raccordé à l'ordi........ GROSSIERE ERREUR.
En effet, j'ai découvert plus tard que les positions respectives du GPS et du contrôleur doivent rester liées, faute de quoi on obtient une erreur du test de prévol et un refus d'armement de la machine. Impossible alors de faire tourner les moteurs, mais aussi impossible de savoir pourquoi car il y a d'autres erreurs!



Après des heures de lecture, j'apprends que ces paramètres ont été supprimés mais impossible de savoir si cela empêchera la machine de voler et de savoir comment y remédier.
J'apprends aussi que le calibrage précis du GPS prend 3 minutes mais je ne sais pas si il est possible d'armer avant. Il faut donc attendre 3 minutes pour chaque essai d'armement.
Je finirai par comprendre (du moins je crois) que l'armement nécessite une pression d'une seconde sur le switch du GPS et le placement du stick des gaz à zéro et à fond à droite.
Evidement quand la documentation parle d'armer avec le stick des gaz, on pense que cela suffit........ GROSSIERE ERREUR.
Il faut aussi calibrer les ESCs. Il suffit de suivre les indications du logiciel QGroundControl, débrancher la batterie, brancher la batterie et hop, c'est fait !
SAUF QUE les moteurs ne tournent pas alors que le logiciel indique qu'il faut enlever les hélices.
Une lecture intensive permet de savoir que c'est normal et que les moteurs ne tournent pas mais qu'il s'agit d'une précaution utile avec certains ESC. Donc pas d'inquiétude ! ........GROSSIERE ERREUR. Je le saurai plus tard lorsque je parviendrai à armer la machine mais pas à faire tourner les moteurs.

Je vais donc faire les choses dans l'ordre.
Je fini par me résoudre à placer le contrôleur avec les mousses anti-vibration sur la machine et à recalibrer les capteurs magnétiques. MIRACLE, l'erreur de prévol disparait.
J'essaie d'armer avec le switch du GPS et j'attends 3 minutes. Je monte les gaz ...... aucune réaction. Je place le stick à droite. MIRACLE, la led verte du GPS ne clignote plus. Je monte les gaz .....RIEN !
J'en déduis que si la machine est armée et que les moteurs ne tournent pas à la montée des gaz, c'est que les ESCs ne sont pas commandés.
Il y a deux types de sorties de commande du contrôleur: principales et auxiliaires et deux connecteurs à 10 contacts mais il est difficile de savoir quel connecteur correspond à un type de sortie.
J'intervertis les connecteurs ...... MIRACLE, les moteurs tournent mais avec un bruit bizarre et chacun de manière différente.
Je comprends que si les ESCs n'étaient pas correctement connectés, ils n'ont pas été correctement calibrés non plus.
J'effectue à nouveau le calibrage des ESCs. MIRACLE ....... ça tourne correctement.
Il semblerait donc que les paramètres manquants n'empêchent pas le fonctionnement de la machine mais CORRECTEMENT ??? MYSTERE!

Maintenant il va falloir essayer avec les hélices.............. MEME PAS PEUR.