25 août 2019, premier test des modes de vol.

Décollage en mode "Acro": maintien de l'attitude, control manuel de l'altitude et de la position.
Le mode "Stabilize" maintien la machine mais limite le contrôle manuel. Au passage en mode de vol "Stabilize" le Q900 passe de 3 mètres à 6 mètres d'altitude, je décide donc de ne pas tester le passage de "Stabilize" à "Acro" et je pose avant de décoller en mode "Stabilize".
Le passage de "Stabilize" à "Alt hold" ne provoque pas de changement d'altitude. En mode "Altitude", l'altitude est maintenue pendant les déplacements tant que les gaz sont au neutre.
Le mode "Pos hold" impose le fonctionnement du GPS. Le passage de "Alt hold" à "Pos hold" enclenche le pilotage automatique et des oscillations apparaissent, les réactions sont trop importantes. Je diminue donc l'importance des corrections d'assiette jusqu'à atteindre le minimum. Dans ce mode la machine reste en place tant que les commandes sont au neutre.
J'ai brièvement utilisé le mode "Land" (atterrissage) mais la vitesse de descente m'a parue excessive, il faudra sans doute que je la diminue. Le minimum possible est 30 cm/sec mais cela me semble encore trop.

Il me reste à tester le mode "RTL". Dans ce mode la machine commence par monter à un niveau programmé avant de revenir à son point de décollage et atterrir.

L'OSD affiche PX4, ce qui est normal car c'est le firmware installé dans le Pixhawk 4. Dans QGroundControl, le paramétrage est fait avec Ardupilot.
Je constate que l'OSD ne fournit pas automatiquement la qualité du signal de télécommande, il affiche 0%. Bien qu'ayant supprimé l'affichage du paramètre RSSI avec MSOSD Configurator, il ne disparaît pas !



La stabilité est excellente et le stationnaire est réalisé avec +/- 465 Watts. Le Q900 pèse 4,25 Kg, l'efficacité est donc de 9,14 grs/Watt. La consommation est de +/- 310 mAh par minute.