18 septembre, sur le conseil d'Holybro, je vérifie à l'oscilloscope les signaux que le contrôleur de vol envoie aux moteurs.
Surprise: le signal envoyé au moteur 2 ressemble fort à celui envoyé au moteur 4 mais le 4 tourne normalement et pas le 2!




J'avais testé le moteur 2 avec son contrôleur de vitesse et le fonctionnement me paraissait normal. Si le signal est normal, pourquoi ne fonctionne-t-il pas normalement?
A partir d'un certain niveau de gaz, le moteur 2 tourne lui aussi mais moins vite. Je pensais qu'il ne tournait pas du tout parce que je n'avais pas poussé les gaz assez loin, heureusement d'ailleurs.
Sans le cardan photo le Q900 décolle lorsque les moteurs tournent à +/- 3000 trs/min. A 4000 trs/min, la traction de 3 moteurs est de l'ordre de 2,5 Kg.
Il n'est pas facile de maintenir la machine d'une main, l'autre sur le stick des gaz. Je n'ai pas poussé plus loin l'expérience.

Il semble que la plage de fonctionnement du contrôleur de vitesse du moteur 2 a été mystérieusement modifiée.
Le réglage de cette plage se fait en mode programmation, mode pour lequel il faut alimenter l'ensemble avec les gaz à fond pour les mettre ensuite à zéro avant de couper l'alimentation.
Je sais que le firmware PX4 comporte un réglage des ESC à effectuer une seule fois avant que la machine soit opérationnelle. Ce réglage n'apparaît pas avec le firmware Ardupilot. Est-il automatique?
Est-ce ce réglage qui a été modifié? Comment ce réglage a-t-il pu être modifié pour un seul moteur? Trop de questions et pas assez de réponses donnent mal à la tête.
Je remplace donc l'ESC du moteur 2 et tout fonctionne à nouveau normalement.