30 juillet 2020, câblage cardan et changement firmxare vers PX4 du Q900
Depuis la mise en service du Q900, je rencontrais des
difficultés avec le cardan qui faisait parfois un peu n'importe quoi. J'avais
d'abord pensé qu'il s'agissait d'un problème de boucle de masse ou
d'alimentation électrique. J'avais d'abord installé un convertisseur DC/DC,
puis j'avais ajouté un tore de ferrite et enfon j'avais remplacé le tout par un
pack LiPo indépendant. Rien n'avait résolu le problème. J'ai donc connecté à
nouveau l'ordinateur en bluetooth et un message est apparu: To Many I2D errors.
C'est ainsi que j'ai découvert que les courants dans les câbles des moteurs
brushless peuvent parasiter les signaux des accéléromètres de la carte Alexmos.
Je n'avais pas eu de problème au début, lors de mes essais, car les câbles
étaient libres et pendaient sous la nacelle. Les problèmes sont apparus lorsque
j'ai ordonné le câblage avec des serre câbles. J'ai donc refait le câblage du
cardan en plaçant les différents circuits de part et d'autre des bras en
carbone. Les problèmes ont disparu.
Suite à une mise à jour du firmware Ardupilot, j'avais perdu
l'affichage (OSD) des données de vol dans les lunettes. Je ne suis pas
d'avantage parvenu à récupérer cet affichage avec la nouvelle version de
Qgroundcontrol. J'ai alors tenté de revenir au firmware PX4 et, au bout de 2
jours de navigation dans les paramètres, j'ai récupéré l'affichage. Il ne
restait plus qu'à régler à nouveau les courbes des moteurs et les PIDs. Le Q900
vole à nouveau mais il y avait trop de vent lors de mes essais pour pouvoir
tirer des conclusions. J'attends l'accalmie avec impatience.